Industri Tentera Israel (cabang senjata kecil IMI telah diswastakan ke dalam Industri Senjata Israel) yang memulakan pasukan perkembangan Tavor pada 1995, di bawah arahan pereka senjata Zalmen Shebs.[7]

Objektif projek ini adalah untuk mencipta raifal gempur yang lebih diharapkan, tahan lasak, dan lebih mudah untuk dikekalkan daripada karbin M4A1, sementara juga lebih sesuai untuk peranan pertempuran dan peranan infantri mekanik. Akibatnya, mereka berharap senjata itu akan diterima secara rasmi oleh Pasukan Pertahanan Israel.

Disebabkan oleh tentera keadaan-rapat dan keperluan infantri dimekaniskan, pasukan projek memilih reka bentuk bullpup, yang membolehkan senjata itu padat sambil mengekalkan laras panjang yang mampu mencapai halaju muncung tinggi yang diharapkan.[7] Sistem omboh lejang-panjang, mirip dengan yang terdapat dalam AK-47 dan M1 Garand, dipilih untuk memastikan kebolehpercayaan senjata di bawah keadaan yang sukar.[1]

Pengujian di Israel

Tavor berjaya mengatasi karbin M4A1 dalam satu siri uji cubaan yang dijalankan pada tahun 2001 dan 2002. Ciri-ciri yang diuji termasuk Min Kelongsong Antara Kegagalan (MRBF), kebolehharapan, ergonomik semasa perarakan panjang, dan kemudahan penyelenggaraan.[5]

Pada 2009, IDF memilih Tavor X95 sebagai raifal keluaran piawai masa depan bagi semua cawangan infantri, dengan perubahan yang beransur-ansur bermula pada tahun 2006 dan dijangka siap dalam kalangan tentera barisan hadapan menjelang akhir 2018.[7][8]